Asal usul tayar pertanian boleh dikesan kembali ke Amerika Syarikat pada akhir abad ke-19 dan awal abad ke-20. Pada masa itu, petani mula menyedari bahawa roda besi tradisional banyak menyusahkan pengangkutan dan operasi jentera pertanian, lalu mereka cuba menggunakan tayar getah untuk menggantikan roda besi. Tayar pertanian awal diperbuat daripada getah dan kanvas. Walaupun peralatan ini agak mudah, ia dapat memenuhi keperluan asas petani.
Dengan pembangunan berterusan dan popularisasi jentera pertanian, tayar pertanian juga terus ditambah baik dan diinovasikan. Sebagai contoh, pada tahun 1920-an, sebuah syarikat pengeluar tayar di Amerika Syarikat melancarkan tayar pertanian pertama untuk semua getah. Tayar jenis baru ini lebih lelasan dan tahan lama, yang sangat meningkatkan hayat perkhidmatan jentera pertanian. Sejak itu, teknologi pembuatan tayar pertanian telah dipertingkatkan secara berterusan, dan pilihan bahan menjadi lebih pelbagai. Penggunaan bahan baharu seperti poliuretana dan nilon telah meningkatkan lagi prestasi tayar pertanian. Secara amnya, industri tayar pertanian telah melalui proses asal, pembangunan kepada inovasi berterusan, dan kini berada di peringkat pertumbuhan yang stabil. Dalam pembangunan masa depan, industri ini akan terus memberi perhatian kepada cara meningkatkan prestasi, ketahanan dan perlindungan alam sekitar tayar.